Como remarcó Luciano Huidobro Serna ya en 1909, las citas más antiguas del pueblo, datadas en 1121, aparecen escritas como Uluer o Ulver.

Esta grafía podría derivar de Ul- / Ultra- (más allá) y -ver / -verede (ver).

Por lo tanto, el nombre de Úrbel querría decir originariamente "oteadero" o "lugar para mirar a lo lejos".

En Villavieja (municipio de Priaranza del Bierzo) también existió otra localidad llamada Ulver dominada por un castillo en la punta de una loma, que seguramente tuvo una función como atalaya similar a la del Úrbel burgalés.

[4]​ A esta teoría solo parece oponerse la lógica de los sistemas de topónimos, en los que los hidrónimos son los más persistentes (así sucede en otros topónimos mejor documentados, como el río Aragón dando nombre al reino, por ejemplo), en esta línea se sitúan aquellos que sugieren un origen prerromano del topónimo, quizá relacionado con el del río Allier (cuestión que también sugiere la aparición del hidronimo con la grafía "Aluer" y "d'Aluer").