Uno de los episodios más complicados en la vida del jurista fue cuando, en plena dictadura del general Gustavo Rojas Pinilla, tuvo que salir exiliado hacía Ecuador porque sus pensamientos iban en contravía del Gobierno de ese entonces.
Su primer libro, publicado en 1955, se llamó Tres variaciones alrededor del derecho, con un prólogo del célebre escritor y diplomático Benjamín Carrión.
Perteneció dos veces a la misión diplomática en Alemania, primero como ministro y luego como embajador.
Restrepo Piedrahíta regresó al país buscando su alma mater, la que siempre consideró su casa.
En 1993 fundó el Instituto de Estudios Constitucionales, que hoy lleva su nombre.