Fundó la ciudad de Basilis, a orillas del Alfeo.
Durante su reinado se produjo la invasión del Peloponeso por los Heráclidas, que sorprendieron a sus habitantes al atacar por el mar y no por el istmo de Corinto como habían hecho en anteriores ocasiones.
Para asegurarse la paz, Cípselo casó a su hija Mérope con un jefe de los invasores, Cresfontes, que recibió el reino de Mesenia.
Cuando llegó a adulto, Épito vengó la muerte de su familia y recuperó el trono de Mesenia.
[1] Para entonces Cipselo ya había muerto, y el trono de Arcadia fue ocupado por su hijo Holeas.