Belver podría derivar de la locución latina «bellu videre», siendo un topónimo que designa elevaciones de terreno desde las que se descubre una buena vista.El casco urbano se asienta sobre un repecho en la falda del monte Tarasa, a los pies de los restos de su antiguo castillo y precedido por la vega del río Sequillo.Posteriormente, este territorio fue ocupado por el pueblo prerromano celta de los vacceos, posiblemente los amallobrigenses, que se asentó en la cuenca del Duero hacia el siglo VI a. C. Estos últimos, a su vez, son los que entran en contacto con los romanos en el año 151 a. C.[10] La primera referencia escrita es del 940, a raíz de un privilegio concedido por Ramiro II de León en el que se menciona a la entonces denominada «Castrum Villaceth».La Villaceide del siglo XI, íntimamente ligada al monasterio de San Salvador de Villacete, fue renombrada por Alfonso IX de León como Belver a inicios del siglo XIII, debiéndose a este monarca el nombre actual.[12] En él dispuso que «Si fidalgus in Belveer vecinus fuerit, ille et uxor eius et filii sui tale forum habeant sicut vicini sui».
Detalle del mapa
Spain & Portugal
, realizado en 1864 por Keith Johnston, en el que se puede observar Belver
