Shingen organizó su ejército en una formación tipo gyōrin (escama de pez) mientras que Ieyasu dispuso a sus tropas en línea, de tal forma que pudiera utilizar mejor sus arcabuceros.
Shingen ordenó a esta vanguardia que regresara para permitirle un pequeño descanso y un nuevo grupo de caballería comandado por Takeda Katsuyori y Obata Masamori inició una nueva carga.
Yoshinobu fue quien en persona dirigió un ataque contra las líneas de Takeda pero fue muerto en la batalla.
Cuando Ieyasu regresó al castillo Hamamatsu iba acompañado tan solo de cinco hombres.
De haber continuado adelante es muy posible que hubieran podido tomar la fortaleza.