[8]​ Siguiendo los pasos del M3 en 1984, BMW Motorsport GmbH decidió comercializar un Serie 5 con el sello M. En esta primera generación, era accionado por un motor de seis cilindros en línea de 3453 cm³ (3,5 litros) y una vez que el acelerador era accionado a fondo desde el reposo, podía hacer el 0 a 100 km/h (62 mph) en 6,5 segundos.

El primer BMW M5 con sus apenas 1,4 toneladas, llegó al mercado como la berlina más rápida del mundo.

Fue construido en BMW M GmbH en Garching bei München, Alemania y como el M5 previo, era hecho completamente a mano.

Los motores también eran hechos a mano por técnicos de BMW M. El primer E34 M5 usaba una evolución del seis cilindros en línea con 24 válvulas encontrado en el E28 M5 y E24 M635CSi/M6.

Los coches vendidos en Norteamérica y Suiza tenían un convertidor catalítico diferente que proporcionaban hasta 310 CV (306 HP; 228 kW) de potencia.

[11]​ En 1992 también se introdujo una versión Touring, que solamente estaba disponible para el mercado europeo continental y con volante a la izquierda.

[8]​ La inscripción M Power aparecía impresa sobre la tapa de las válvulas como ocurría con su hermano pequeño el BMW M3.

Todos estos cambios consiguieron reducir el peso en vacío en unos 50 kg (110,2 libras), en comparación con el coche de serie.

En el interior también equipaba asientos más deportivos y detalles únicos como un volante específico o inserciones en aluminio.

[8]​ Su principal novedad era que por primera vez abandonaba los motores de seis cilindros en línea para adoptar un V8 atmosférico y un frontal con unos faldones más deportivos, las cuatro salidas de escape y los característicos espejos retrovisores redondeados que le delataban.

[11]​ Por primera vez su motor incorporaba válvulas controladas electrónicamente, que permitían su apertura y cierre en solamente 120 milisegundos, así como sistema doble VANOS.

En cuanto al cambio, era manual de seis marchas que muchos lo consideran el último con esta configuración, aunque posteriormente el M5 E60 contase con un cambio de este tipo solamente en Estados Unidos, que aunque era más avanzado, estaba precisamente adaptado a las necesidades del primero.

Una versión familiar hubiese sido el coche debido a que se podría haber usado el argumento del espacio y la versatilidad, cuando en realidad estaría uno comprando un deportivo de muy alto rango.

Por su parte, el Audi se quedaba en 259 km/h (161 mph), pero quizá la tracción integral Quattro de serie tenía algo que ver.

Sin embargo, BMW anunció una transmisión manual de 6 velocidades que estaría disponible en 2007 para los mercados norteamericanos.

BMW quiso dar un golpe en la mesa e incorporó tecnología derivada directamente de la Fórmula 1 a su sedán más deportivo.

Las llantas, los retrovisores, el paragolpes específico y la cuádruple salida de escape son los cuatro toques que convertían al Serie 5 en un auténtico deportivo.

El paquete G-Power Hurricane RS disponible para el BMW M5 E60, añadía iluminación exterior adicional en los bajos del coche, cambios en la suspensión o un poderoso equipo de frenos sobredimensionado.

Estéticamente, la corriente de hacer más agresivos los coches fue tomando forma en esta generación, que era notablemente más deportiva también a nivel estético gracias a un frontal con grandes tomas de aire, llantas, retrovisores o una zaga completamente renovada.

Los pasos de rueda son poderosos, anchos y le dan al coche una espectacular estampa sobre la carretera.

En el eje trasero hay un diferencial que permite repartir la potencia entre ambas ruedas y así, la capacidad de tracción es óptima en todo momento.

El chasis ha obligado a sus ingenieros a dar muchas vueltas al Nürburgring Nordschleife para encontrar su configuración adecuada, así que la unión entre el chasis y los ejes se hace con estructuras de grandes dimensiones que absorben las fuerzas centrífugas y lo hacen más dinámico.

También se puede desactivar del todo para disfrutar de algo parecido a la conducción en estado puro.

Los pasajeros de las plazas traseras pueden viajar cómodamente porque tienen un espacio holgadísimo para las rodillas y más que suficiente para la cabeza, ya que personas con altura de 1,78 m (5,8 pies) les separan del techo cinco dedos.

El alerón trasero y la insignia de la tapa del maletero "M5", a la que se añade el anagrama "Competition", también vienen en negro brillante.

Otro identificador distintivo es el gráfico "M Competition" que aparece en el cuadro de instrumentos para dar la bienvenida al conductor mientras se lleva a cabo el arranque.

Es siete milímetros más bajo que el M5 estándar e incluye ajustes específicos de suspensión y muelles.

Las llantas M de 20 pulgadas (50,8 cm) con radios dobles en Gris Orbit pulido, conocidas del M8, también estarían disponibles como opción.

Otras características son los frenos cerámicos de carbono M. El aspecto lujoso y deportivo del M5 CS prosigue con más detalles tanto en el interior como en el exterior.

Los reposacabezas integrados con logotipos M5 iluminados para los asientos delanteros, muestran un contorno del legendario circuito de Nürburgring.