Filtro de partículas

El "filtro de partículas" es un método empleado para estimar el estado de un sistema que cambia a lo largo del tiempo.

Las partículas son estados posibles del proceso, que se pueden representar como puntos en el espacio de estados de dicho proceso.

A partir de estos valores, se creará un nuevo conjunto de puntos que reemplazará al anterior.

Esta elección también será al azar, pero los valores que se han adjudicado a cada uno de los puntos provocarán que sea más probable de elegir aquellos puntos que hayan capturado al objeto sobre el que quiere realizar el seguimiento (etapa de estimación).

Al terminar la etapa de predicción, se obtiene un nuevo conjunto de puntos al que se le vuelve a aplicar la etapa de actualización, repitiéndose este bucle hasta que termine la secuencia o desaparezca el objeto, caso en el cual se volvería a la etapa de inicialización.