Los xochimilcas, primera tribu náhuatl que llegó a la Meseta central, extendió su conquista hasta Totolapan y Atlatlahucan.

Anteriormente el municipio de Atlatlahucan era una ayudantía que pertenecía al municipio de Tlayacapan, pero en 1932 se organizaron Ignacio Bello, Efrén Bello, Praxedis Linares, Marcos Villalba, Aurelio Aranda, Rosendo Martínez, Cresencio González, quienes motivaron a la gente para que los apoyara en que el pueblo de Atlatlahucan se reconociera como cabecera municipal.

Al lograr este objetivo, Ignacio Bello, convenientemente fue nombrado primer presidente municipal, y ocupó el cargo durante un año.

El servicio público de pasajeros incluye ve,hículos de tipo combi con destinos hacia Cuautla (Morelos) y Totolapan (Morelos), así como vehículos Mototaxi ,los cuales tienen 4 grupos que te llevan a un destino más preciso, también hay servicio de[4]​Taxis pero son menos usados por los altos costos que manejan.

Y es común que acudan bandas o grupos musicales en fechas definidas.