Trabajó para la corte en la Real Fábrica de Tapices de Santa Bárbara y otros desempeños cultivando un estilo en el que se encuentran rasgos del Rococó y el Neoclasicismo.
En 1766 regresa a Madrid donde comenzó a pintar para instituciones civiles y eclesiásticas, clientes particulares y, posteriormente, para la Casa Real colaborando desde 1775 con José del Castillo en la ejecución de cartones para tapices.
De este período la Academia conserva un lienzo titulado Vista de la erupción del Vesubio en el que Carnicero despliega todo sus dotes como colorista.
Obtuvo un gran resultado con la obra La coronación del rey Alfonso XI y la reina María, su mujer en el concurso convocado para decorar la iglesia de San Francisco el Grande de Madrid.
A Antonio Carnicero —a diferencia del aragonés— le fue incoado un proceso para ser apartado de su puesto al entender que había servido al rey extranjero.