La primera vez que aparece citado en fuentes documentales es en 1124, como Bavilafunt;[3]​ posteriormente, en 1137 se cita como Bagvilafont, en 1210 como Vagilafuente, en 1247 Baguila Fuent, en 1315 y 1391 como Baguilafuente, siendo hacia el siglo XV cuando cambió el nombre de Baguilafuente a Aguilafuente.

De elevada altitud (887 m sobre el nivel del mar), está emplazada en una extensa llanura y situada en la Meseta Norte, en una posición central entre el Sistema Central (que cierra el horizonte por el sureste) y el valle del Duero.

En las tierras de cultivo se explotan distintos productos, tradicionalmente cereales de secano, aunque en los últimos años se ha introducido extensamente el regadío, en algunos casos asociado a una escasa industria alimentaria local.

La ganadería más abundante es la porcina, con numerosas marraneras modernas, aunque en invierno en muchas casas particulares se siguen efectuando matanzas tradicionales.

Un arroyo atraviesa el núcleo urbano (canalizado y cubierto desde hace muchos años ya); recibe el nombre de Malucas.

El río más importante es el Cega, que transcurre por el límite oriental del término municipal.

Las comunicaciones se realizan por carretera, existiendo líneas de autobuses que comunican diariamente con Segovia y Madrid.

La iglesia de Santa María, mucho mejor conservada, tiene un ábside románico mudéjar.