Tiene su origen en la Eneida en la frase de Virgilio sic itur ad astra ("así se va a las estrellas");[1]​ y en opta ardua pennis astra sequi ("eligieron las penurias los que siguieron a las estrellas en sus alas").

[2]​ Séneca el Joven escribió más tarde non est ad astra mollis e terris via ("no hay un camino fácil desde la tierra a las estrellas").

La frase más conocida de Séneca es per aspera ad astra ("a través de las dificultades a las estrellas"), o su variante ad astra per aspera ("hasta las estrellas mediante el sacrificio").

Por ejemplo, varias unidades españolas adoptan la forma Per aspera ad astra.

El polímata criollo novohispano Carlos de Sigüenza y Góngora utilizó la frase "Sit itur ad astra" como emblema propio en su exlibris.