Antenor se designó al principio como 1977 QH1.
Más tarde, en 1981, recibió el nombre de «Antenor» en referencia al homónomo personaje de la mitología griega.
[2] Antenor orbita a una distancia media de 5,137 ua del Sol, pudiendo acercarse hasta 5,052 ua y alejarse hasta 5,222 ua.
Emplea 4253 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Antenor está asignado al tipo espectral D de la clasificación Tholen.