(100029) Varnhagen es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 10 de octubre de 1990 por Freimut Börngen y el también astrónomo Lutz Dieter Schmadel desde el Observatorio Karl Schwarzschild, en Tautenburg, Alemania.
Fue nombrado Varnhagen en honor a Rahel Varnhagen von Ense y su marido Karl August, reconocidos escritores y principales figuras del Salón Literario de Berlín de Rahel.
Su excentricidad es 0,105 y la inclinación orbital 4,108 grados.
Emplea 1865 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 5,64 km de diámetro y su albedo se estima en 0,067.