Los romanos utilizaron ampliamente las compañías presidiales, estableciéndolas en un castrum o castellum, como el que aún se conserva en Qasr Bashir en Jordania.
Este castellum pertenecía a la línea Limes Arabicus, en la antigua provincia romana de Arabia Petraea.
Algo parecido se usó también en la península ibérica, donde los castillos formaron la frontera entre cristianos y musulmanes, y continuó en uso por los españoles, con bastante éxito, en otras fronteras del imperio como el norte de África.
En cualquier caso, un fuerte o castillo no podía ser denominado Presidio sin la presencia en él de soldados presidiales.
Dos denominaciones distintas para Presidio y fortificación, ocupando el mismo espacio físico, parece indicar que se habla de entidades diferentes.
[2] Las definiciones que se encuentran en los distintos diccionarios como el Diccionario de Autoridades de la Real Academia Española, o los diccionarios militares son en todos ellos coincidentes:[3][4][5] Es interesante conocer la definición del verbo Presidiar como complemento a lo anterior: Guarnecer con soldados alguna Plaza o Castillo, para que esté guardada y defendida.
Con origen en la arquitectura táctico-militar del Imperio romano, estaban en las fronteras conflictivas y se usaron también como confinamiento para mantener las ciudades romanas libres de ciertos habitantes, llegándose a reclutar a estos allí como tropas de baja calidad.
Los tercios entraron en la Valtelina, construyeron un castillo en Bormio y situaron tropas desde Lombardía al Tirol, creando una cadena de fuertes para garantizar la seguridad del valioso corredor.
En aquellos primeros años de funcionamiento, en la segunda mitad del XVI, se establecieron varias unidades en el dicho camino, a una distancia que permitiera el mutuo apoyo, lo que se conoce en la nomenclatura como «sistema de Fuertes».
Otros fueron establecidos en Los Adaes, localidad que hoy pertenece al estado de Luisiana.