En Bedford vivió y estuvo preso el escritor John Bunyan, autor de la obra El progreso del peregrino.
El rey anglosajón Offa de Mercia fue enterrado en la ciudad en 796;[2] se cree que esto está en su nuevo ministro, ahora el Iglesia de San Pablo,[3] o en las orillas del Gran Ouse, donde su tumba, pronto se perdió en el río.
Bedford traza su carta municipal en 1166 por Enrique II[7] y eligió a dos miembros para la Cámara de los Comunes no reformada.
El siglo XIX vio a Bedford transformarse en un importante centro de ingeniería.
En 1832 se introdujo la iluminación del gas, y el ferrocarril llegó a Bedford en 1846.