Plinio el viejo en su Naturalis historia[1] la menciona como un oppidum stipendiarium (ciudad que paga tributos) bástulo situado en la bastetania, en el curso medio del Singilis (Río Genil) , que vierte hacia el mar y promocionado a municipio de derecho latino bajo la dinastía Flavia.
El castillo se encuentra en ruinas manteniéndose en pie dos torres y una sala abovedada.
Zambra aparece mencionada en la Primera Crónica General, Estoria de España que mandó componer Alfonso el Sabio y se continuaba bajo Sancho IV en 1289.
[3] La economía de la villa está íntimamente ligada a la agricultura, fundamentalmente al cultivo del olivar, existiendo antiguamente diversos cortijos o haciendas con molinos donde se prensaba la aceituna.
La matanza del cerdo a finales de otoño es una práctica aún extendida entre las familias.