Tuvo su momento cumbre en la Baja Edad Media cuando llegaron a ser piezas importantes de la armadura medieval, posteriormente se siguieron utilizando en desfiles, paradas militares y torneos deportivos en pos de seguridad.La necesidad de proteger la cabeza es casi tan antigua como la propia guerra.[4] Posteriormente apareció el yelmo tipo corintio (el más usado en el cine para representar a los guerreros griegos) con grandes carrilleras y protección nasal; fundido en una sola pieza (toda una proeza metalúrgica, según Fernando Quesada Sanz[5]).[6] Incluso en los distintos descendientes del casco corintio empleados por las legiones romanas seguían mostrando grandes carrilleras, pero sin protección facial; aunque de mucha peor factura, al ser producidos en grandes cantidades y pagados por el estado, no por sus portadores como en el caso griego.De esta manera un romance andaluzí relata cómo un solo arquero musulmán logró matar al adelantado castellano cuando este cercaba la plaza con sus hombres, gritándole aquel y este alzando su celada para "mejor ver quien lo llamaba", momento en el que disparó su flecha alcanzándolo en el cráneo desprovisto entonces de protección.
Yelmo del duque Ernest de Austria, hacia el 1400.
Los cascos de las unidades de intervención comparten con los yelmos la misma funcionalidad; pese a no ser lo mismo ni tampoco sus sucesores.