La yawara se originó a partir del uso de un bastón corto o kongou, siendo este un objeto simbólico budista, en forma de rayo; por los monjes en el Japón feudal.
El palo o bastón policial llamado yawara fue popularizado para los agentes de la policía estadounidense en la década de 1940 por Frank A. Matsuyama, quién realizó su propia versión en 1937, o en años anteriores.
En el Reino Unido, "cualquier objeto hecho, o adaptado, para causar daño a otra persona, o la intención de la persona que, tenga consigo el objeto, para tal uso" se define como un arma ofensiva bajo el Acta 1953 de Prevención del Crimen.
Sin embargo, como el yawara es esencialmente solo un pequeño cilindro, una amplia gama de objetos del día a día pueden ser usado del mismo modo, por lo que cualquier castigo legal sería imposible de aplicar.
Asimismo otras armas cortas como el tessen (abanico de guerra), y el bastón corto o Tambō se pueden utilizar para aplicar técnicas similares a las del yawara, siendo preservado su uso en los estilos tradicionales de las disciplinas del jiu-jitsu y el Ninjutsu.