Fue utilizado por primera vez por los ninjas del Japón feudal debido a su facilidad para ser ocultado, pero letal.
El yubi-bō es un arma que pertenece al grupo de las Kakushi Buki (armas ocultas), su origen está en las escuelas antiguas de jiu-jitsu, como por ejemplo, la takenouchi-ryū, que denominaba a esta arma como kashi-no-bō.
Se hizo una asociación de ideas entre yawara (suave) y yubi-bō, pero es ilógico que un arma rígida como es un palo se denomine con el vocablo de suave, es decir, yawara que es sinónimo de jiu-jitsu, y yubi-bō o kashi no bō que son las denominaciones propias del arma.
La morfología del yubi-bō es un palo de 13 a 15 cm, con dos agujeros que la dividen en tres secciones llamadas kontei en la parte de los polos, y chukon-bu en la parte central entre los dos agujeros.
El uso principal del yubi-bō son los jintai kyusho, aunque también se pueden realizar técnicas de bloqueo, luxaciones, estrangulaciones, etc.