Tras estudiar interpretación con Albert Florath, Kieling obtuvo sus primeros compromisos teatrales.

Durante la Segunda Guerra Mundial sirvió en el ejército, fue herido y permaneció como prisionero en la Unión Soviética hasta 1949.

Desde 1954 a 1957 trabajó en producciones de la Deutsche Film AG en Alemania del Este.

Sin embargo, devolvió ese premio al siguiente año en protesta por la política del mencionado grupo editorial.

[1]​ Ya adulto, Kieling dio voz a Glenn Ford (Ransom!, The Teahouse of the August Moon, Cimarrón), Marlon Brando (The Missouri Breaks), Yul Brynner (Romansa konjokradice), Montgomery Clift (Judgment at Nuremberg), Tony Curtis (The Million Dollar Face), Kirk Douglas (El loco del pelo rojo), Alec Guinness (El cisne), Charlton Heston (El planeta de los simios), Marcello Mastroianni (La dolce vita), Robert Mitchum (Con él llegó el escándalo), Paul Newman (Somebody Up There Likes Me, Cat on a Hot Tin Roof, Dulce pájaro de juventud, El premio), Leslie Nielsen (Planeta prohibido) y Frank Sinatra (Alta sociedad y Pal Joey).

Igualmente, fue doblador del personaje Cornelius Button en la serie infantil Die Grashüpfer-Insel.

De una breve relación con la actriz Ingrid Rentsch en su primera estancia en la RDA fue fruto su hijo Florian Martens, un conocido actor.