Viloria aparece documentada el año 1028 en un documento procedente de San Miguel de Pedroso el nombre de Villa Oria con cuya viña de Fresneda limitaban unas heredades que la monja doña Jimena donaba al famoso monasterio femenino de Pedroso.

A Domingo de la Calzada se debe la reconstrucción de la calzada entre Nájera y Redecilla del Camino, que supuso el desvío del Camino de Santiago más hacia al Sur, haciéndolo subir a la Meseta por los Montes de Oca, donde actuó su discípulo san Juan de Ortega.

A la caída del Antiguo Régimen queda constituida como ayuntamiento constitucional del mismo nombre en el partido Belorado, región de Castilla la Vieja, contaba entonces con 104 habitantes.

[4]​ Cuenta con una población de 37 habitantes (INE 2024).

En este censo se denominaba por error: Vitoria: 1842     Población de derecho según los censos de población del INE     Población de hecho según los censos de población del INE.