Su primitivo asentamiento estuvo ubicado en el denominado Teso del Castro, un cerro que domina sobre el río Valderaduey, donde se han hallado restos arqueológicos datados entre la Edad del Hierro y la época romana.

Posteriormente, en el año 1221, a Villavicencio le fueron otorgados fueros propios.

[3]​ Cuenta con una población de 221 habitantes (INE 2024).

Población de hecho según los censos de población del INE.En estos Censos se denominaba Villavicencio: 1842 y 1857.

Otros monumentos son la casa-palacio de los Franco y la fachada del antiguo Priorato, que perteneció al Real Monasterio de San Benito de Sahagún.