Se ha resaltado su importante labor como docente, teniendo discípulos que muchos de ellos lograron grandes éxitos como escultores, entre ellos cabe destacar a Josep Llimona, Pablo Gargallo y Eusebi Arnau.
Ha sido considerado un autor adelantado a su tiempo y de hecho en más de una ocasión chocó con los cánones del arte «oficial».
[2] Su vida y trabajo está muy ligada a la de su hermano Agapito Vallmitjana, también escultor, y de hecho los dos firmaban «V.
[2] Ello ha implicado que posteriormente sea muy difícil distinguir el trabajo de cada uno.
Vinculado a la Corte —la reina Isabel II visitó el taller de los hermanos en Barcelona en 1860 y un año después presentaron su trabajo en el Palacio Real de Madrid—[4] y a la estética purista con influencias renacentistas, cultivada en mayor medida por su hermano Agapito, Venancio se abrió a la influencia francesa, más monumentalista, y en 1873 viajó a París.