Su tesis doctoral, dirigida por José María Blázquez Martínez, lleva por título Debate Agrippa-Maecenas en Cassius Dio.

Una respuesta política a los problemas del Imperio Romano en época severiana fue defendida en 1981 en la Universidad Complutense de Madrid.

Urbano Espinosa ha desarrollado su investigación científica en una doble línea básica: los aspectos políticos del Imperio Romano entre los siglos II-III d. C. y la romanización de los pueblos hispanos.

Entre otros libros ha publicado La ciudad hispano-romana, Prehistoria e historia antigua, Epigrafía antigua de La Rioja, El debate de Agrippa-Mecenas en Don Cassio, Calagurris Iulia, Comunidades locales y dinámicas de poder en el norte de la Península Ibérica durante la Antigüedad tardía,[4]​ Administración y control territorial en el Imperio Romano: una aproximación histórica[5]​ y Gentes y pueblos de Ocón: imágenes de la vida tradicional.

(junto a Teo Martínez, Colo Cortés e Isabel Gago)