El hospital donde nació fue bombardeado por las fuerzas aliadas momentos después de que su madre diera a luz, y ella y el recién nacido tuvieron que ser rescatados de entre los escombros.

En 1962, a la edad de 18 años, Kier se mudó al Reino Unido para aprender inglés.

Amigo desde la adolescencia del director de cine Rainer Werner Fassbinder, no empezó a trabajar con él hasta 1979 cuando ya era un actor conocido, en La tercera generación.

Fue cuando le descubrió Madonna, admiradora de la película,[2]​ que le fichó para que apareciera en su polémico libro ilustrado Sex (1992), así como en el videoclip de su éxito "Deeper and Deeper" del álbum Erotica.

[4]​ Jeremy Jozsef Pierre Fekete realizó un documental sobre su vida titulado Me-Udo, para el Canal Arte que lo difundió en 2012.