Su primera versión se fabricó en 1994 y tuvo un gran éxito tanto en Japón, Estados Unidos, como en la Unión Europea.

Otros fabricantes rápidamente entraron en este nuevo nicho, especialmente Honda.

La primera generación del RAV4 tuvo un elevado éxito comercial, al ser pionero en el segmento.

Inicialmente sólo estuvo a la venta con carrocería de tres puertas, pero las críticas a su interior algo justo tuvieron respuesta en Toyota, que lanzó una variante alargada con cinco puertas.

Como opción se podía agregar un diferencial central de bloqueo.

Existe una versión eléctrica de la primera generación, conocida como Toyota RAV4 EV.

[1]​ La segunda generación del RAV4 se empezó a comercializar en España en agosto de 2000, fue un tres y cinco puertas.

Su sistema de tracción es 4x4 permanente, repartiendo el par un 50% a cada eje.

Existe una versión eléctrica de la tercera generación, conocida como Toyota RAV4 EV.

[2]​ No incorporaba reductora; su diferencial central autoblocante transmite la potencia del motor en condiciones normales únicamente a las ruedas delanteras.

En terreno resbaladizo, el sistema acopla el eje trasero al motor para accionar la tracción en las cuatro ruedas.

La versión con tracción a las cuatro ruedas está basada en un sistema electrónico de discos múltiples (Haldex), el cual puede ser bloqueado manualmente mediante electrónica, lo que en la práctica significa que en condiciones normales este RAV4 funciona prácticamente en tracción delantera y en caso de necesidad envía automáticamente más tracción a los dos ejes, sin embargo en caso de problemas mayores el bloqueo de diferencial puede ayudar a sortear obstáculos un poco más complejos.

En las evaluaciones del Instituto de Seguros para la Seguridad en las Carreteras (IIHS), el RAV4 del año modelo 2013 y 2014 logró una calificación de resistencia a choques "buena" para reposacabezas y asientos, resistencia del techo, lateral y superposición moderada delantera, al tiempo que logró una calificación "pobre" en la prueba frontal de superposición pequeña del IIHS.

Desde su adopción, el IIHS ha notado que varios fabricantes de automóviles realizan modificaciones no simétricas en sus vehículos, incluido el RAV4.

En el mercado norteamericano, está disponible en cinco variantes de gasolina que incluyen los modelos LE, XLE, XLE Premium, Adventure y Limited y cuatro variantes híbridas que incluyen los modelos LE, XLE, XSE y Limited.

Tiene Multi Terrain Select que proporciona a los operadores la capacidad de maximizar la tracción cuando se conduce sobre arena, barro, roca o tierra.

Está disponible en cuatro grados: Icono, Diseño, Excel y Dinámico.

El acabado GX está disponible con transmisión manual de 6 velocidades o CVT, mientras que los acabados GXL y Cruiser, así como las variantes híbridas GX, GXL y Cruiser solo están disponibles con CVT.

Otra variante del mercado chino con diferentes fascias delanteras y traseras producidas y vendidas por GAC Toyota se llama Toyota Wildlander (chino:威兰达; pinyin: Wēilándá).

Los híbridos enchufables todavía están disponibles con hasta 306 CV y tiene un rango de 75 km (47 millas)