Debe su nombre a la cercanía del río Guadiaro y la existencia de la torre vigía denominada Torre Nueva de Guadiaro, que fue ordenada construir en el 1.516, pues la (Torre Quebrada de Guadiaro, semiderruida, no estaba operativa.
Esta torre fue construida a principio del siglo XV con la intención de ir oteando el horizonte, los reinos cristianos vigilaban cualquier posible desembarco musulmán en la costa.
Constituyendo primero un pequeño núcleo de pescadores en la playa en torno al cual se fue asentando población.
Además, Torreguadiaro cuenta con el Paraje natural del estuario del río Guadiaro, de especial interés, pese a su pequeño tamaño, por su flora y fauna.
Si venimos desde Málaga por la AP-7, tomaremos la salida 133 y después el acceso en sentido Torreguadiaro.