La torre se levantó entre los años 1556 y 1598, según los planos del ingeniero italiano Juan Bautista Antonelli, que trabajó junto al virrey de Valencia Vespasiano I Gonzaga bajo el reinado de Felipe II.Fue reformada en el siglo XVIII y permaneció en activo hasta principios del siglo XIX, fecha en la que perdió valor militar y fue traspasada al Cuerpo de Carabineros.Presenta una construcción de dos cuerpos, con un ligero escarpe troncocónico en la parte inferior.Se encuentra mirando hacia el golfo de Mazarrón y a casi 100 metros sobre el nivel del mar.Bajo su regazo, en aguas del mar Mediterráneo, durante los meses de marzo a agosto, se practica la pesca mediante el método de almadraba, en el que se capturan especies tales como el atún, la melva y la lecha.
Plano y sección de la torre de Santa Elena, usado durante su reconstrucción en el siglo
XVIII
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