Teorema de Chasles (cinemática)

[3]​ Otros matemáticos contemporáneos de Chasles obtuvieron los mismos resultados o similares en esa época, incluidos G. Giorgini, Cauchy, Poinsot, Poisson y Rodrigues.

[4]​[5]​ Mozzi considera que un cuerpo rígido experimenta primero una rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y luego una traslación del desplazamiento D en una dirección arbitraria.

El desplazamiento D del centro de masa se puede descomponer en componentes paralelos y perpendiculares al eje.

Otra prueba elemental del teorema de Mozzi-Chasles fue dada por Edmund Whittaker en 1904.

[6]​ Supóngase que A se va a transformar en B. Whittaker sugiere que la línea recta AK se seleccione paralela al eje de la rotación dada, con K siendo el pie de un perpendicular desde B.