Fue construida en pleno Renacimiento (comienzos del siglo XVI), para conectar el Palacio Apostólico con la Basílica de San Pedro, por el arquitecto Antonio da Sangallo el Joven.
En la época barroca fue modificada significativamente por Gian Lorenzo Bernini (de 1663 a 1666), que utilizó recursos visuales de ilusionismo arquitectónico o trampantojo.
Se sitúa en una franja estrecha de terreno escarpado entre la iglesia y el palacio.
Se cubre con una bóveda de cañón sobre columnas que disminuyen su tamaño hacia la cumbre, impulsando la vista a una perspectiva forzada.
En la base de la escalera se encuentra la escultura ecuestre del emperador Constantino, obra del mismo Bernini (1670), ambientada en el momento en el que Constantino tuvo una visión de la cruz con la frase «In hoc signo vinces», antes de la Batalla del Puente Milvio.