[4]​ El primer documento en el que aparece el nombre del pueblo data de 1148.

“Ideo do et offero hunc monasterium uocabulo Sancti Stephani de Boca de Mar, in territorio Prauia, super flumine Nelone.

Do et concedo illo ad Sancta Maria de Lapedo integro per suis locis antiquis”.

Sufrió un gran auge y crecimiento desde finales del siglo XIX hasta mediados del XX ya que fue utilizado como puerto industrial para dar salida al mar al mineral de carbón extraído en los valles mineros de Mieres, Aller, Riosa, Teverga, Quirós, Cangas del Narcea y Tineo, entre otros.

El Ferrocarril de Pravia a Villablino, que aunque comenzaron sus obras, nunca llegó a entrar en servicio, estaba destinado a transportar hasta el puerto de San Esteban el mineral extraído en la cuenca alta del río Narcea y en la minería berciana.