[3]​ En cualquier caso, las primeras referencias escritas sobre la villa datan del siglo XII.

En un principio, el pueblo ocupaba aproximadamente media hectárea y se extendía en torno al castillo.

En el siglo XIII, Rubielos comenzó a formarse en torno a una trama urbana cuyo espacio estaba descrito por tres ramas que se iniciaban en tres portales de entrada: la calle de San Antonio, la calle de Félix Cebrián y las calles del pintor José Gonzalvo-Canónigo Aranda desde el portal del Carmen.

En el siglo XVI, se produjo una reforma arquitectónica que afectó al trazado urbano.

En el primer cuarto del siglo siguiente, Rubielos experimentó más transformaciones en torno al recinto de la muralla: se edificaron la iglesia parroquial y el Convento de las Carmelitas.

Durante los siglos XIX y XX, la localidad continuó creciendo más allá de sus fronteras.

[3]​ La burguesía terrateniente ostentaba un papel preponderante, como así lo atestiguan los edificios señoriales que todavía hoy se conservan.

No obstante, se observa cierta recuperación en el siglo XXI, habiendo subido su población a 635 habitantes en 2020.

Edificada en mampostería y cantería, tiene planta rectangular con bóveda de cañón apuntada.

En 1888 fue reformada, sustituyéndose la bóveda de medio cañón por una techumbre a cuatro vertientes.

La planta primera exhibe tres portadas barrocas, adinteladas y molduradas con diversa rejería, con un escudo sobre la central.

En la planta segunda se abren dos balcones moldurados, con una peana de piedra en el del centro.

Destacan, peculiarmente, los dinteles de las puertas de muchas casas, que aún conservan de la época medieval tallados en la piedra símbolos u objetos que se referían a la profesión de la persona que la habitaba o símbolos cuyo significado no ha sido confirmado y que se piensa podían pertenecer a antiguas sociedades secretas del medievo (destaca una Tau templaria).

Como anécdota, y debido a la realización en forja de las farolas del pueblo, se dice que no existen dos iguales, ya que en ellas se representan diversos objetos o animales.

Entre los monumentos más modernos de Rubielos figuran la Fuente de la Negrita, que recibe este nombre porque representa a una mujer con tocado oriental, y el Monumento al Toro Embolado, obra del escultor rubielano Gonzalvo Vives.