Se incorporó tempranamente a la guerrilla liderada por Fidel Castro, desempeñándose en la «Columna 8 Ciro Redondo», bajo las órdenes del Che Guevara, quien lo designó jefe del «Pelotón Suicida», un grupo de élite destacado por su valor y convicción.
El Vaquerito ―quien recibió ese nombre por unas botas Super, de origen mexicano, que recibió de Celia Sánchez al llegar al campamento guerrillero de Sierra Maestra y por su sombrero de campesino―, se destacaba por sus ocurrencias y humor constante.
El grupo se ubicó en el techo de una casa[1] a unos cincuenta metros del blanco y Rodríguez recibió en el tiroteo un balazo en la cabeza que lo hirió de muerte.
Al conocer la noticia el Che Guevara dijo: «¡Me han matado cien hombres!».
La jefatura de policía que atacaba al morir fue transformada en una Escuela Secundaria Básica Urbana (ESBU) que lleva el nombre de «El Vaquerito».