Sus inicios se remontan a finales del siglo XI e inicios del siglo XII, cuando todo el pie de monte del Sistema Central fue organizado con la creación de pequeños asentamientos dedicados el aprovechamiento ganadero, forestal y minero por parte los reyes Alfonso VI, Urraca I y Alfonso VII.

Esta organización territorial se realizó después de consolidada la frontera con al-Ándalus en el valle del río Tajo.

La documentación medieval más antigua menciona el asentamiento como Aldeaherreros, adquiriendo su actual denominación a partir del siglo XIII.

La población no censada es considerablemente mayor los fines de semana, puentes y vacaciones, al ser el municipio segunda residencia debido a su atractivo turístico.

Riaza fue una de las paradas del ferrocarril directo Madrid-Burgos, actualmente no hay servicios ferroviarios.