Hijo del famoso dibujante Rafael de Penagos Zalabardo, empezó escribiendo poesía bajo la influencia de Rafael Alberti y publicando artículos periodísticos en el diario ABC.

Poco después se estableció en Santiago de Chile y posteriormente en Buenos Aires, donde publicó su primer libro de versos, Sonetos del buen amor, obra que fue elogíada por Juan Ramón Jiménez.

[2]​ En 1945 volvió a establecerse en España, donde siguió compaginando su oficio de actor con la poesía, recitales y conferencias universitarias.

[2]​ Entre sus obras destacan: Carta a León Felipe (1967), Poemas a Consuelo (1992), Orilla del recuerdo (1996), Memoria de doce escritores (1999), Nueve siluetas (2005) y Retratos testimoniales (2006).

Su obra literaria ha sido elogiada por críticos y escritores como Azorín, León Felipe, César González Ruano, Melchor Fernández Almagro y Federico Carlos Sainz de Robles.