Se encuentra situado en la ciudad de Toledo, perteneciente a la comunidad autónoma española de Castilla-La Mancha.Fue construido originalmente en el siglo XIII,[a] tomando el nombre de la parroquia a cuya jurisdicción pertenecía: San Martín.
[2] En su construcción es probable que se tomara como modelo el puente de Alcántara, aunque tuvieron que proyectarse más ojos por la mayor anchura del Tajo en este punto de su curso.
[5] Fue restaurado por el arzobispo Pedro Tenorio,[6][7] hacia 1390, que hizo construir el gran arco central y los dos torreones almenados de los extremos.
[7][8] Durante el reinado de Carlos II de España se reformó, ensanchándose sus accesos, y un siglo más tarde se pavimentó.
De ambas reformas queda una inscripción en el muro interior del torreón de entrada, con el escudo imperial flanqueado por dos reyes sedentes.