Los colonos los denominaban motilones 'cabezas rapadas', aunque dicho nombre es ambiguo y fue aplicado también a otros pueblos, como los Barí, de origen chibcha.
Según Carriage,[3] el étimo de la palabra «yukpa» se compone de tres morfemas: y-kʉ-pa, en donde el prefijo y- ("su") se usa como posesivo en sustantivos íntimos, el morfema kʉ, que indica "macho", y el sufijo -pa, que expresa género más humano.
[5] En Venezuela, hasta 1993 habían sido entregados 14 títulos de tierra a Yukpa por 36 872 hectáreas.
[7] Una familia extensa uxorilocal construye un asentamiento de 2 a 15 casas en un sitio que permita prevenir ataques.
Sin embargo, los yukpas han logrado conservar gran parte de la identidad cultural con su lengua, su organización social, económica y sus creencias religiosas, todavía se mantienen algunas prácticas comunitarias como la tala y quema de la selva para la siembra.
En las últimas tres décadas se ha extendido por todas las comunidades el cultivo del café, que actualmente comercializan desde su cooperativa en Machiques.
Cazan con flechas de diferentes tamaños; pescan con arpón o anzuelo; recolectan moluscos, insectos y frutas.
El matrimonio se celebra con una ceremonia ritual, sin la cual los nietos concebidos serían sólo de la mujer.