De modo que, en un sentido estricto, rupestre haría referencia a cualquier actividad humana sobre las paredes de cavernas, covachas, abrigos rocosos e, incluso farallones o barrancos, etc. Desde este aspecto, es prácticamente imposible aislar las manifestaciones pictóricas de otras representaciones del arte prehistórico como los grabados, las esculturas y los petroglifos, grabados sobre piedra mediante percusión o erosión.
Los primeros indicios de sensibilidad estética se aprecian en ciertos utensilios del Paleolítico Inferior que están bellamente trabajados, buscando una simetría y una armonía que parece superar su función práctica (los bifaces, por ejemplo).
Caso especial son las posibles estatuillas femeninas de edad extremadamente remota halladas en Berejat Ram (Israel) y Tan-Tan (Marruecos), sin embargo, ambas tienen una factura muy discutible.
La pintura franco-cantábrica está orientada principalmente a los animales los cuales aparecen normalmente aislados.
Cuando los animales aparecen agrupados no componen escenas ni se ralacionan entre sí según unos autores aunque otros ven composiciones.