Estudió actuación en la Atlantic Theater Company Acting School en Nueva York; algunos de sus maestros fueron William H. Macy, Felicity Huffman, Giancarlo Esposito y Camryn Manheim.

Pero en el set de grabaciones se cruzó con Dick Wolf, que le ofreció un papel en una pequeña serie llamada The Wright Veredicts.

Ese mismo año, obtuvo un papel en la película Jóvenes Incomprendidas como Etham Bixby compartiendo escenas con Angelina Jolie, que interpretaba a Legs.

Tuvo un papel importante sobre adolescentes titulada "Ya no puedo esperar" volviendo a trabajar con estrellas juveniles como lo eran Jennifer Love Hewitt, Melissa Joan Hart y Etham Embry.

Bobby consigue lo que sus colegas no han podido durante esos días tan críticos para la empresa: ganarse al "pez gordo".

En 2006 Peter trabajaría en dos grandes películas a nivel crítica, ya que ninguna de las dos ha llegado mucho al público.

La segunda película muy bien recibida por la crítica fue ARC en donde Peter interpretó a un expolicía corrupto que intenta liberar un poco su alma oscura.

ARC le valió un premio como mejor actor en The Indie Gathering Film Festival por su papel de Paris.

En 2007 consigue un papel en la famosa y exitosa serie de televisión protagonizada por Glenn Close, Damages, como Gregory Malina.

Entre 2009 y 2014 trabaja en la famosa serie protagonizada por la actriz Edie Falco, Nurse Jackie dándole vida al Doctor Cooper.

[4]​ Conoció a la que sería su futura esposa, Jennie Garth, en el set de An Unfinished Affair, una película para televisión realizada en 1996.

En junio de 2022 se hizo público que iba a ser padre por cuarta vez, la primera con su actual pareja.