El arquitecto Ricardo Velázquez Bosco, de quien toma el nombre el palacio, dirigió el proyecto entre los que participaron Alberto del Palacio, ingeniero, y Daniel Zuloaga, ceramista.

El edificio fue concebido para que una vez finalizada la exposición de 1883, pudiese albergar otra actividad en vez de derribarlo.

En 1887 fue aprovechado para la Exposición de Filipinas que se celebró en el Retiro, y una vez finalizada la exposición, ese mismo año, el gobierno lo destinó a Museo de Ultramar.

En 2005 se cerró para acometer obras de restauración y conservación.

En 2010 reabrió sus puertas con una exposición dedicada a Antoni Miralda.