Nació en la Hacienda Santa Cruz, en Guatire, propiedad de la familia Palacios Gedler.
[3][4] Pedro Ramón Palacios estudió en el Seminario de Caracas y fue ordenado sacerdote en 1762.
En esta escuela estudiaron músicos de gran significación en Venezuela a fines del siglo XVIII y principios del XIX como José Ángel Lamas, Juan José Landaeta (quien será el autor de la música del Himno Nacional de Venezuela), Cayetano Carreño, José Antonio Caro de Boesi, Lino Gallardo, entre otros.
La escuela era dirigida por él y por Juan Manuel Olivares.
Por ello se considera al Padre Sojo como el que dio inicio a los estudios musicales en Venezuela.