Del año 1636 al 1801, el pueblo perteneció a la provincia de Toro.En los años 1920 se introdujo la corriente eléctrica en el pueblo proveniente de Triollo.En 1948 se realizaron las obras para la introducción del agua corriente al pueblo, en una obra que trajo el agua desde la fuente de Monfría y se aprovechó para la generación de corriente eléctrica.Otero de Guardo fue municipio independiente hasta 1974, año en que pasó a formar parte del municipio de Velilla del Río Carrión.Población de derecho (2000-2020) según el padrón municipal del INE
