La altitud oscila entre los 422 metros (El Puntal), en la sierra de Oropesa, y el nivel del mar.

El casco histórico se alza a 35 metros sobre el nivel del mar.

También, pruebas de que los primeros pobladores de Oropesa del Mar se asentaron en la "Serra del Senyor o Serra d'Orpesa" en el Paleolítico inferior.

Por ejemplo, encontramos en el Cau d'en Borràs un yacimiento arqueológico que demuestra la ocupación humana de la zona en la prehistoria.

Hay evidencias claras de que Oropesa fue un asentamiento árabe en la posterior época a los visigodos.

Abu Abd Allah Muhámmad Aldrisi fue un cartógrafo, geógrafo y viajero que dejó constancia de la población en sus escritos.

Hacia 1330 pasó a Guillem Jàver, y en 1350 era su señor Pere de Tous, permaneciendo en esta familia hasta finales del siglo XV.

Más tarde, en el año 1589, se le concedió carta puebla para mejorar la situación de los vecinos, y luego, otra nueva en 1609.

La localidad cuenta con una estación ferroviaria en la que efectúan parada trenes de Larga y Media Distancia, que se incrementan en el periodo estival y que son operados por Renfe, esta forma de transporte público favorece mucho al turismo.

Puede explorarse a pie o en bicicleta y cuenta con casi seis kilómetros de recorrido.

[24]​ Oropesa ofrece una gastronomía que une a los productos del mar con los de su extensa huerta.