Se caracterizan por tener el cuerpo no segmentado, con simetría bilateral y una cavidad o celoma en su interior donde se sitúan los órganos, una cabeza diferenciada con órganos sensoriales y un pie musculoso en la parte ventral que sirve de medio de locomoción.

No tienen concha ni opérculo, y su coloración alerta de su gran toxicidad (aposematismo).

Poseen dos órganos sensoriales a modo de cuernos, muy coloreados, situados en la cabeza, denominados rinóforos.

De costumbres bentónicas, la mayoría pasan su vida adulta en el fondo del mar; algunas especies son pelágicas.

Los huevos se agrupan por miles en cintas o ramos, no siempre de los mismos colores.