Su casco urbano se encuentra a 4 km de la Autopista Bogotá - Medellín.

Los conquistadores españoles adoptaron este nombre, junto con otros municipios del departamento, como Anapoima, Anolaima, Sasaima y Nocaima.

Su nombre deriva del cacique Nocayma, quien gobernaba la región a la llegada de los españoles.

En la época precolombina, el territorio del actual municipio de Nocaima estuvo poblado por los indios Panches.

[5]​ En Nocaima se libró durante la Guerra de los Mil Días, el sábado 5 de noviembre de 1899, un combate entre las fuerzas liberales del general Zenón Figueredo y los conservadores al mando del general Atanasio Martínez, en el cual cayó prisionero el futuro presidente Enrique Olaya Herrera, y moriría Figueredo.

Nocaima tierra grata que exhalas la dulzura de cañas en flor, en ti está la esbeltez femenina donde vibran la paz y el amor…

Puerta Grande tu cerro imponente centinela de sueños e historia, ve el que hacer de tus hijos maestros que a Colombia le dan honra y gloria.