El término «Navahermosa» es una palabra compuesta del sustantivo nava y el adjetivo hermosa.

[5]​ El hermoso paisaje de la zona sería, por lo tanto, la mejor referencia que encontraron sus antiguos pobladores para nombrarla.

Los restos romanos se refieren a un vaso con asa de bronce facetado hallado a mediados del siglo XIX en Valdezarza que se encuentra depositado en la Real Academia de la Historia.

Los documentos más antiguos en los que aparece Navahermosa datan de los siglos XVI y XVII.

En el siglo XIX casi la mitad de la población se dedicaba a la fabricación del carbón.