El término «Navahermosa» es una palabra compuesta del sustantivo nava y el adjetivo hermosa.[5] El hermoso paisaje de la zona sería, por lo tanto, la mejor referencia que encontraron sus antiguos pobladores para nombrarla.Los restos romanos se refieren a un vaso con asa de bronce facetado hallado a mediados del siglo XIX en Valdezarza que se encuentra depositado en la Real Academia de la Historia.Los documentos más antiguos en los que aparece Navahermosa datan de los siglos XVI y XVII.En el siglo XIX casi la mitad de la población se dedicaba a la fabricación del carbón.