Según el Cronista del Municipio Iribarren (Barquisimeto), en el siglo XVI, cuando llegaron los Welsers de Augsburgo a este territorio, la población indígena se dividía en él en tres grandes sectores: los Caquetíos; pueblo numeroso bien organizado, económicamente poderoso, poseedor de un idioma de la familia arawak.
Un segundo grupo importante por el número de individuos y territorios ocupados sería el de los Gayones, y un tercer pueblo fue el Ayaman, cuyo territorio traspasa para el siglo XVI el de la jurisdicción barquisimetana, pues empezando al sur en una línea imaginaria trazada desde la población de Río Tocuyo hasta Duaca y pasando por Bobare, se extendía a los actuales Municipios del Estado Falcón; Democracia, Sucre, Federación, Unión, etc. Hasta finales del siglo XIX el territorio correspondiente a lo que actualmente es este municipio perteneció al estado Falcón.
En lo que respecta a las memorias del Municipio Urdaneta, en sus gloriosas páginas se conservan los momentos vividos, cuando se enfrentó cerca de la población de Baragüa al intrépido siquisiqueño Juan de los Reyes Vargas, (el Indio), quien para ese entonces peleaba para el bando Realista.
Forma parte del sistema Coriano y esta bordedo por el río Tocuyo que, lo atraviesa desde sur-oeste al nor-este.
Los Símbolos del Municipio Urdaneta están compuestos por: Himno al Municipio Urdaneta, arreglo y letra de Ramón "Honorio" Falcón; una bandera cuyo diseño fue realizado por Marilin Falcón, cuyos colores representan: el Blanco: la Pureza, la inocencia de los Niño Indígena y la Honestidad de los Hombres; el Verde: La tierra, el verdor de los campos y su Agricultura; El Rojo: la Sangre emanada por nosotros y las Cuatro Estrellas Amarillas representan las cuatro parroquias, la de arriba a la Parroquia Xaguas, la del medio la Parroquia San Miguel, la de abajo la Parroquia Moroturo y la del centro a la derecha la Parroquia Siquisique.