Motilla es un topónimo frecuente en La Mancha, asociado a elevaciones del terreno.

[3]​ Motilla derivaría de 'mota', término que la RAE define en su sexta acepción como 'elevación del terreno de poca altura, natural o artificial, que se levanta sola en un llano'.

[4]​ Algunos autores sostienen que la motilla en este caso sería el lugar llamado El Calvario, que, en principio, no presenta restos de la Edad del Bronce y se considera una motilla natural.

El terreno es bastante llano, siendo su mayor altura un monte situado al noroeste llamado Morrones (935 m).

Pero lo que la historia sí deja claro es que tanto el nacimiento como los primeros siglos de andadura de Motilla del Palancar estuvieron estrechamente ligados a Alarcón, tradicionalmente se ha dicho que Motilla comenzó a existir siendo «Los pajares de Alarcón», recibiendo esta denominación al estar situada en medio de una fértil vega muy apta para el cultivo.

No se sabe en qué momento surge el enclave en que hoy se conoce, cerca del paraje denominado El Palancar, pero según se cree este asentamiento surge junto a la senda de Alarcón, entre las calles San Lorenzo y Pérez Galdós, en una pequeña altura al abrigo del norte.

Esto no significó el paso definitivo al poder cristiano sino que, durante casi un siglo, se estuvieron produciendo en estas tierras escaramuzas entre los unos y los otros.

De manera que, hasta que en el año 1177 no cae la ciudad de Cuenca en manos cristianas y se inicia el avance cristiano hacia tierras de Levante con dirección a la cuenca del Cabriel, conquistando todas las fortalezas que se encuentran a su paso, Alarcón en el año 1184, Iniesta en el año 1185, no se puede hablar del paso definitivo de Motilla del Palancar a poder cristiano.

En el año 1212 recibiría el Fuero Real por combatir en las Navas de Tolosa junto a Alfonso VI.

En plena Guerra de la Independencia, Motilla del Palancar sufre dos avenidas por desbordamiento del río Valdemembra, una en el año 1811 y otra en el año 1812, en las que se produce una única víctima mortal.

En el año 1885 el cólera azotó la península y se produjeron unas 120 000 muertes, siendo la catástrofe demográfica más grave de la época.

En Lerma amplió la colegiata continuando la traza gótica en el interior al tiempo que disponía un exterior plenamente clasicista, que se adapta al conjunto palacial de la villa ducal.

Los arcos están muy en la línea de lo que hemos visto en obras anteriores, con un considerable peralte y una sencillez extremada.

En cuanto al exterior, fray Alberto proyectó una fachada principal que debe ponerse en relación con otra obra suya: la iglesia parroquial de Villaconejos, en Madrid.

Ambas tienen dos torres y un espacio central preparado para una portada central, aunque esta última no se llevó a cabo en ninguna de estas dos obras.

El segundo cuerpo es el más corto, y en la torre que se construyó servía para contener la esfera del reloj, aspecto que recuerda a la torre de la iglesia de Buendía.

Dispone un arco orientado hacia cada punto cardinal flanqueado por dos pilastras cajeadas.