Mecánica routhiana
El routhiano, como el hamiltoniano, puede ser obtenido a través de una Transformada de Legendre del lagrangiano, y tiene por ello una forma matemática similar al hamiltoniano, pero no exactamente igual.
La diferencia entre el lagrangiano, hamiltoniano, y routhiano son sus variables.
El routhiano difiere de estas funciones en que algunas coordenadas están escogidas para tener correspondientes velocidades generalizadas, el resto para tener correspondientes momentos generalizados.
Esta elección es arbitraria, y puede ser hecha para simplificar el problema.
También tiene la consecuencia de que las ecuaciones de routh son exactamente las ecuaciones hamiltonianas para algunas coordenadas y sus momentos correspondientes, y las ecuaciones lagrangianas para el resto de las coordenadas y sus velocidades.
A menudo la aproximación routhiana puede no ofrecer ninguna ventaja nueva, pero un caso notable donde esto es útil es cuándo un sistema tiene coordenadas cíclicas (también llamadas "coordenadas ignorables"), por definición aquellas coordenadas no aparecen en el lagrangiano original.
Las ecuaciones lagrangianas son resultados poderosos , utilizadas frecuentemente en teoría y práctica, ya que las ecuaciones del movimiento son fácil de establecer en las coordenadas.
Aun si hay coordenadas cíclicas todavía habrá ecuaciones por resolver para todas las coordenadas, incluyendo las cíclicas a pesar de su ausencia en el lagrangiano.
Las ecuaciones hamiltonianas son resultados teóricos útiles , pero menos útiles en la práctica porque las coordenadas y los momentos están relacionados juntos en las soluciones - después de solucionar las ecuaciones las coordenadas y los momentos tienen que ser eliminados uno del otro.
No obstante, las ecuaciones hamiltonianas son perfectamente convenientes para coordenadas cíclicas porque las ecuaciones en las coordenadas cíclicas desaparecen trivialmente, dejando sólo las ecuaciones en las coordenadas no cíclicas.
La aproximación routhiana tiene lo mejor de ambas aproximaciones, porque las coordenadas pueden ser separadas hacia las ecuaciones hamiltonianas y eliminadas, dejando detrás las coordenadas no cíclicas para ser solucionadas a partir de las ecuaciones lagrangianas.
En general menos ecuaciones necesitan ser solucionadas comparada con la aproximación lagrangiana.
Además, el método routhiano hace más claro las interpretaciones físicas de las constantes asociadas con coordenadas cíclicas, en la aproximación lagrangiana las constantes son menos obvias.
Ofrece una manera alternativa de solucionar problemas mecánicos.
En mecánica hamiltoniana, las coordenadas generalizadas q1, q2, ..., los correspondientes momentos generalizados p1, p2, ..., y posiblemente el tiempo, forman al hamiltoniano donde la segunda ecuación es la definición del momento generalizado pi de la coordenada qi (las derivadas parciales son denotadas usando
Las velocidades dqi/dt son expresadas como funciones de sus momentos correspondientes al invertir la relación que las define (siempre que esto sea posible).
En este contexto, se dice que pi es el momento "canónicamente conjugado" de qi.
; algunas coordenadas q1, q2, ..., qn son elegidas para tener el correspondiente momento generalizado p1, p2, ..., pn, el resto de las coordenadas ζ1, ζ2, ..., ζs para tener velocidades generalizadas dζ1/dt, dζ2/dt, ..., dζs/dt y el tiempo puede aparecer explícitamente;[1][2]
donde otra vez la velocidad generalizada dqi/dt es expresada como función del momento generalizado pi via su relación de definición.
La elección de cuales n coordenadas tendrán el correspondiente momento, dentro de las n + s coordenadas, depende de la naturaleza del problema a resolver, y es en el caso general arbitraria.
Algunos autores pueden definir el routhiano para ser el negativo de la definición anterior.
[3] Dada la longitud de la definición general, una notación más compacta utiliza negritas para n-adas (o vectores) de las variables, así q = (q1, q2, ..., qn), ζ = (ζ1, ζ2, ..., ζs), p = (p1, p2, ..., pn), y d ζ/dt = (dζ1/dt, dζ2/dt, ..., dζs/dt), de manera que en donde
denota el producto escalar definido en n-adas, para el ejemplo concreto que aparece aquí: Para referencia, las ecuaciones de Lagrange para un sistema con s grados de libertad son un conjunto de s ecuaciones diferenciales normales de segundo orden acopladas en las coordenadas, cuya expresión es donde j = 1, 2, ..., s = 1, 2n, ..., j = 1, 2, ..., s, y las ecuaciones hamiltonianas para
ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden acopladas en las coordenadas y momentos Abajo, las ecuaciones de movimiento routhianas están obtenidas en dos maneras.
En el proceso se encuentran además otras derivadas útiles que pueden ser utilizadas en otro lugar.
[2] En este caso el lagrangiano del sistema tendrá la forma El diferencial de L es Ahora cambie las variables, del conjunto (q, ζ, dq/dt, dζ/dt) a (q, ζ, p, dζ/dt), sencillamente cambiando la velocidad dq/dt al momento p. Este cambio de variables en los diferenciales es la transformación de Legendre.
EL diferencial de la función nueva para reemplazar L será una suma de diferenciales en dq, dζ, dp, d(dζ/dt), y dt.
Nótese que el routhiano reemplaza las funciones hamiltonianas y lagrangianas en todas las ecuaciones de movimiento.
La ecuación Restante declara las derivadas parciales respecto al tiempo de L y R son negativas entre sí Para el caso más general con n + s coordenadas generalizadas, de acuerdo a como se definió antes, el routhiano toma la forma Las ecuaciones de movimiento pueden ser obtenidas por una transformación de Legendre de este routhiano como en la sección anterior, pero otra manera es sencillamente tomar las derivadas parciales de R con respecto a las coordenadas qi y ζj, los momentos pi, y las velocidades dζj/dt, donde i = 1, 2, ..., n, y j = 1, 2, ..., s. Las derivadas son: Las primeras dos son idénticas a las ecuaciones hamiltonianas.
El quinto es justo la misma relación entre derivadas parciales del tiempo de antes.
