En 1920 se inició en el estudio de la taquigrafía como discípulo del calígrafo Luciano Rodríguez Requena según el método martiniano, y en los años siguientes se especializó en el sistema Pitman bajo la tutela del maestro Benjamín T. Rodríguez, graduándose con el título de taquígrafo bilingüe español-inglés por la Escuela Politécnica Nacional de La Habana en 1925.

[1]​ Obtuvo por oposición nacional la cátedra de profesor de Taquigrafía y Mecanografía, y en un mismo año aprobó las treinta asignaturas del Bachillerato examinándose por libre, al tiempo que preparó y ganó oposiciones al Cuerpo de Administración Civil del Estado con examen de inglés, francés y alemán, quedando adscrito a la Secretaría del Ministerio de Obras Públicas en Madrid.

[6]​ Con el servicio militar recién cumplido, en 1929 puso en marcha y dirigió junto con Xosé Filgueira Valverde la primera oficina del Patronato Nacional de Turismo de Pontevedra.

Al igual que en 1939, sin embargo, prefirió permanecer en Pontevedra.

[16]​ En Pontevedra fue miembro fundacional de Labor Gallega, en donde trabó amistad con Castelao y coincidió tanto con amigos suyos personales, como Filgueira Valverde y Claudio Losada, como con amigos de la familia, como Álvarez Limeses o Darío Caramés, todos unidos por una misma causa galleguista.

Concibió la personalidad gallega como céltica y atlántica, proclive al individualismo fruto de la diseminación y el aislamiento consustanciales al relieve, y entendió que la unidad de acción del pueblo gallego, que nunca había existido como tal hasta el momento, debía por tanto basarse en una comunión superior al simple contacto de las concentraciones urbanas, recurriendo a la lengua y a la cultura como manifestaciones de un credo común.

Imbuido del espíritu de síntesis de la taquigrafía desde los doce años, persiguió durante su juventud la idea de simplificar la escritura reduciéndola a lo esencial, aligerándola de todas las características que no fuesen absolutamente indispensables, y combinando en lo posible la rapidez y una absoluta legibilidad frente a las dificultades de interpretación que suele plantear un texto estenográfico para otro taquígrafo distinto a su autor.

[1]​ Con este sistema en mente, en 1945 dio forma a una versión aún provisional de su teoría en Metataquigrafía, manual autodidáctico de un conciso desarrollo metodológico que a grandes rasgos sentaba las bases de un método cercano ya en esencia y principios a su forma definitiva, pero al que todavía le quedaba margen de síntesis.

[2]​ Su padre, el industrial y político Manuel Lesteiro, fue Alcalde de Pontevedra y desempeñó una labor destacada como Concejal de Enseñanza, al haber sido pionero en la introducción de las escuelas públicas estatales y los comedores gratuitos en la ciudad.